标题:微装配与微操作的特点是定位精度高-工业思思热99re热在线视频

信息分类:站内新闻   作者:yiyi发布   时间:2015-1-12 1:15:12 将本页加入收藏

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正文:

微装配与微操作的特点是定位精度高-工业思思热99re热在线视频

机器人子系统

    微装配与微操作的特点是定位精度高,对于微米尺
寸的器件,它的定位精度要求达到纳米量级。与传统的
工业机器人相比,微装配与微操作机器人有两个显著的
特点:其一,机器人的自由度减少,通常为三个自由度,
即只有位置自由度而没有姿态自由度。为了增加操作
的灵活性,一般用微运动平台与机器人协作完成复杂的
操作。机器人与运动平台的自由度总和为五个。对于
复杂的操作,也可以在机器人的末端增加一个旋转自由
度,使系统的自由度达到六个。在微装配和微操作系统
中,本质上是将机器人的多自由度进行了分解,一部分
自由度由机器人完成,另一部分由运动平台完成,从而

提高机器人和运动平台的精度。所以在系统中,运动平
台一般是必须的。其二,在机器人的设计中抛弃了传统
的机械传动方式,也不用伺服电机进行驱动,而是采用

压电陶瓷或超声电机进行直接驱动。压电陶瓷驱动
的特点是精度高,可达到纳米定位精
度,但它的缺点是行程小,一般采用蠕动式机构来克服这一问题。

    有的文献中采用串一并联的结构形式设计机器人,串联部
分采用传统的传动方式,利用步进电机驱动,并联部分采用并联机构,
利用压电陶瓷驱动,这种结构虽然能够增加机器人的自由度,
增加了行程,但机构复杂、控制困难,同时由于传动链长,精度反而会下降。










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